标题

建模和步态6-Tetrahedron沃克机器人的设计

作者

米格尔Abrahantes,世界杯荷兰vs厄瓜多尔走地遵循
Leif Nelson,世界杯荷兰vs厄瓜多尔走地
彼得·多尔恩,世界杯荷兰vs厄瓜多尔走地遵循

文档类型

会议进行

出版日期

2010年

出版来源

2010年第42东南部研讨会系统理论(SSST)

出版商

IEEE

石头

0094 - 2898

评论

会议信息:42南东部系统理论研讨会上
德克萨斯大学,泰勒,TX
2010年3月07-09

书系列:系统理论研讨会上东南部(国际标准图书编号:978-1-4244-5692-5

文摘

本工作描述使用模拟沃克机器人设计编排四面体沃克(春节)机器人的步态。春节机器人是由节点和struts安排成四面体细胞。扩展和收缩的struts允许四面体机器人行走。迄今为止世界杯荷兰vs厄瓜多尔走地,希望学院控制团队建立一个工作4-TET机器人和发展进行了广泛的建模和步态。已经确定4-TETs步态效率不高,导致太多的机器人零件。我们的目标是找到一个机器人比4-TET但是最小化约束更复杂。使用MATLAB的SimMechanics包,我们建模的步态6春节配置。我们开发了这些步态找到struts之间的几何关系。使用机器人模拟这些春节我们可以确定四面体的最佳配置和步态,武力的使用,扩展率和磨损的机器上。

建议引用

发表在:2010年第42东南部研讨会系统理论(SSST),2010年1月1日。版权©2010年IEEE,纽约。